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main.cpp

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+#include <Arduino.h>
+#include <Wire.h>
+#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
+
+// Pines de comunicación I2C para el bloque de colores
+#define I2C_SDA 27
+#define I2C_SCL 33
+
+// Pines de las entradas optoacopladas (Bus de 6 bits)
+const int pinBit0   = 17; // Peso 1  (Número de Servo)
+const int pinBit1   = 18; // Peso 2  (Número de Servo)
+const int pinBit2   = 19; // Peso 4  (Número de Servo)
+const int pinBit3   = 21; // Peso 8  (Número de Servo)
+const int pinEstado = 22; // 5to Bit (0 = 0 grados, 1 = 180 grados)
+const int pinRun    = 23; // 6to Bit (0 = Inactivo, 1 = Ejecutar Acción)
+
+// Inicializamos el controlador de servos
+Adafruit_PWMServoDriver pca = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);
+
+// Valores calibrados y seguros para tus servos Steren MOT-135
+#define SERVOMIN  170 // Equivale a 0 grados aproximados
+#define SERVOMAX  500 // Equivale a 180 grados aproximados
+
+// Lista de los canales del PCA9685 donde conectarás tus 10 servos.
+const int canalesServos[10] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9};
+
+// Variable para rastrear si ya ejecutamos la acción del ciclo actual
+bool accionEjecutada = false;
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  Wire.begin(I2C_SDA, I2C_SCL);
+  
+  pca.begin();
+  pca.setPWMFreq(50);
+  
+  // Configurar las 6 entradas optoacopladas
+  pinMode(pinBit0, INPUT);
+  pinMode(pinBit1, INPUT);
+  pinMode(pinBit2, INPUT);
+  pinMode(pinBit3, INPUT);
+  pinMode(pinEstado, INPUT);
+  pinMode(pinRun, INPUT);
+
+  // Inicializar todos los servos en la posición inicial (0 grados) por seguridad
+  Serial.println("Colocando todos los servos a 0 grados...");
+  for (int i = 0; i < 10; i++) {
+    pca.setPWM(canalesServos[i], 0, SERVOMIN);
+    delay(100); // Pausa corta para no saturar la fuente
+  }
+
+  Serial.println("Sistema PLC-Servo Receptor de 6 Bits Listo.");
+}
+
+void loop() {
+  // 1. Leer el bit de ejecución (6to bit) primero
+  int bitRun = digitalRead(pinRun);
+
+  if (bitRun == HIGH) {
+    // Si la señal de RUN está activa y aún no hemos ejecutado la orden en este ciclo:
+    if (!accionEjecutada) {
+      
+      // Leer el resto de los pines físicos
+      int b0 = digitalRead(pinBit0);
+      int b1 = digitalRead(pinBit1);
+      int b2 = digitalRead(pinBit2);
+      int b3 = digitalRead(pinBit3);
+      int bitEstado = digitalRead(pinEstado); // 5to bit
+
+      // Calcular el número de servo seleccionado (Bits 1 al 4)
+      int numeroSeleccionado = (b3 * 8) + (b2 * 4) + (b1 * 2) + (b0 * 1);
+
+      // --- NUEVA LÓGICA: COMANDOS GLOBALES (100000 y 110000) ---
+      // Si el número es 0, es una orden para afectar a TODOS los motores a la vez
+      if (numeroSeleccionado == 0) {
+        
+        // El 5to bit decide a dónde van a ir todos los motores
+        int pulsoGlobal = (bitEstado == HIGH) ? SERVOMAX : SERVOMIN;
+        int gradosGlobales = (bitEstado == HIGH) ? 180 : 0;
+        
+        Serial.println("--- COMANDO GLOBAL RECIBIDO ---");
+        Serial.print("Moviendo TODOS los servos a ");
+        Serial.print(gradosGlobales);
+        Serial.println(" grados...");
+        
+        for (int i = 0; i < 10; i++) {
+          pca.setPWM(canalesServos[i], 0, pulsoGlobal);
+          delay(80); // Pausa escalonada crucial para no activar la protección de la fuente
+        }
+        
+        accionEjecutada = true;
+        Serial.println("Acción global completada. Esperando que el PLC apague el bit RUN (D23)...");
+        
+      } 
+      // --- LÓGICA INDIVIDUAL: Mover un servo específico (1 al 10) ---
+      else if (numeroSeleccionado >= 1 && numeroSeleccionado <= 10) {
+        
+        int indiceServo = numeroSeleccionado - 1;
+        int canalPCA = canalesServos[indiceServo];
+        
+        // Determinar el pulso objetivo según el 5to bit (Estado)
+        int pulsoObjetivo = (bitEstado == HIGH) ? SERVOMAX : SERVOMIN;
+        int gradosObjetivo = (bitEstado == HIGH) ? 180 : 0;
+
+        Serial.print("--- EJECUCIÓN INDIVIDUAL RECIBIDA ---");
+        Serial.print("\nServo seleccionado: "); Serial.print(numeroSeleccionado);
+        Serial.print(" (Canal PCA: "); Serial.print(canalPCA); Serial.print(")");
+        Serial.print("\nAcción solicitada: Mover a "); Serial.print(gradosObjetivo); Serial.println(" grados.");
+
+        // Enviar la señal al servo seleccionado
+        pca.setPWM(canalPCA, 0, pulsoObjetivo);
+        
+        // Damos tiempo físico para que el servo de alto torque complete el giro
+        delay(1200); 
+        
+        // Marcamos que la acción ya se hizo para bloquear repeticiones en ciclo infinito
+        accionEjecutada = true;
+        Serial.println("Acción completada. Esperando que el PLC apague el bit RUN (D23)...");
+        
+      } 
+      // Lógica de manejo de errores
+      else {
+        Serial.print("Error: RUN activo pero número de comando inválido recibido: ");
+        Serial.println(numeroSeleccionado);
+        accionEjecutada = true; // Bloquea el ciclo para evitar spam de error en el monitor serial
+      }
+    }
+  } 
+  else {
+    // Cuando el PLC apaga el bit de RUN (D23 cambia a 0), liberamos el candado
+    // quedando listos para el próximo comando.
+    if (accionEjecutada) {
+      accionEjecutada = false;
+      Serial.println("Línea despejada. ESP32 listo para recibir el siguiente comando.");
+    }
+  }
+
+  delay(20); // Delay corto para dar estabilidad al ciclo de lectura del microcontrolador
+}